Centésimo Vigésimo Octavo - Examen -

Ok. Sabías que este día llegaría. Habías escapado de él durante varios meses, así que es hora de que le chingues. Sabes que te van a dar una madriza, pero pues ni pedo, un hombre tiene que hacer lo que un hombre tiene que hacer.

Estás sentado. Muy dentro de tí sabes que algo está mal. Hay demasiado silencio, no obstante varias personas se notan nerviosas. Se miran entre ellas con una complicidad insípida. No sabes qué esperar auque lleves meses preparándote para este momento.

Ok, aquí va. Imponente alguien se pone de pie y comienza a dar instrucciones. Son instrucciones vagas, pero de alguna manera - tal vez la experiencia - te indica claramente qué es lo que quiere que hagas. Volteas y miras al resto de los que te acompañan, todos ellos parecen tener una reacción similar a la tuya, como de resignación. Tal vez notas miedo en alguno de ellos.
Conforme pasan los segundos y miras que la situación se torna más complicada de lo que esperabas, comienzas a darte cuenta de que no importa cuánto te hayas preparado, no habría nada que pudieras haber hecho. Simplemente esa clase de problema está a otro nivel. ¿De qué te sirvió ver todas las temporadas de 24? ¿Acaso Jack Bauer vendrá a salvarte?

Tan pronto como vez el atoradón que están a punto de darte, hasta te dan ganas de creer en una de esas deidades toda poderosas que hacen milagros a voluntad nada más porque eres más cabrón que bonito. Pero no. Estás sólo, aislado y sí, en efecto te encuentras ante el examen más complicado que hayas tenido jamás.

Cuando piensas que el Diagrama que el Doctor pone en el pizarrón es suficientemente complejo, el muy desgraciado sigue dibujando, poniendo resortes por todos lados, momentos de inercia, juntas rotacionales, ángulos aquí y allá. Al terminar de dibujar el orprobioso diagrama y mientras ve la cara de ¡No mames! que tenemos todos, indica qué es lo que quiere que obtengas. No es únicamente el modelo matemático con ecuaciones de Euler-Lagrange, también quiere que lo normalices, que lo linealices usando la primera aproximación y posteriormente la segunda aproximación. No conforme con eso, te dice que quiere que plantees un control para seguimiento de trayectoria para finalmente rematar con que hagas lo mismo para el mismo modelo, pero ahora considerando que el sistema no tiene restricciones mecánicas.

Volteas a ver a tu compañero más cercano, mientras él te voltea a ver a tí y encuentras que tiene la cara de ¡no pinches mames! más pronunciada que habías visto. Tú le repondes con una sonrisa nerviosa mientras que por dentro piensas: "Por favor, dime que sabes cómo se hace esta madre".

Ni pedo. Copias lo que está en el pizarrón mientras piensas para qué diablos sirve una cosa como esa. Tal vez es uno de esos dispositivos para entrar a velocidad Warp o algo que encontraron en Roswell.

¡Chinga' pero qué difícil!
Si al menos pudieras modelarlo, el control sale como sea, pero no mamar, si no sale te va a cargar la santísima chingada.

Bueno, bueno. Tranquilo. A ver, encuentra primero la energía cinética... ... ... ... Ok, mejor la energía potencial.
Después de encontrar la energía potencial no te queda de otra más que pelártela con la energía cinética. ¡Puta madre, el sistema depende de tantas variables que nada más de pensar en la ecuación que quedará te da una hueva dinosáurica.

En cuanto comienzas a darle chingazos te das cuenta de que las complicadas operaciones se niegan a reducirse. Eso te parece extraño, pues aunque no tengas ni puta idea de qué estás haciendo, tienes la experiencia suficiente para al menos saber qué forma tendrá la obscena ecuación resultante.
Sigues pensando, realizando mentalmente las operaciones hasta que llegas al punto de que tus 146 tantos de IQ te sirven para dos cosas: para nada y para pura chingada.
Escribes las ecuaciones y ves que conforme sigues escribiendo nada queda como esperas.

Aunque eres una verga, sigues siendo hombre. Tal vez un hombre muy listo y propenso a los asaltos, pero finalmente un hombre. Y entonces llegas a un momento en el que de alguna manera llegas a una imposibilidad práctica y teórica. O como le llaman los ilustrados: paradoja. Para los no iniciados, te queda algo así como 0 = 1.

Te acabas de dar cuenta de que perdiste más o menos media hora escribiendo y reduciendo ecuaciones que no tienen sentido en forma alguna. Rumiando tu frustración y mordiéndote un huevo para no gritar rabiosamente regresas a ver en dónde te equivocaste. Tienes la vaga esperanza de que no tengas que borrar todo lo que escribiste, tienes la leve idea de que tal vez, con un poco de suerte sólo sea un signo el que te está pateando las bolas.

Finalmente y para tu cagazón, el error está hasta el comienzo. No tenías que multiplicar la velocidad angular por el vector de posición. Básicamente, TODO lo que escribiste en la última media hora fue erróneo. Simples garabatos sin sentido que inclusive harían que Santa claus vomitara de decepción.

Ya que borras todo lo que hiciste mal, revisas dos y hasta tres veces cada cosa que escribes, cada derivada implícita que realizas ves que las ecuaciones te van dando justamente como imaginabas. Tienen la forma que esperabas. Es hermoso. Hasta que te das cuenta de que el sistema que te queda tiene cuatro variables generalizadas, en un sistema increiblemente no lineal, completamente acoplado en las cuatro ecuaciones. ¿Pasarlo a variables de estado? Imposible, saldrían demasiadas variables. La linealización en la primera aproximación no te servirá de mucho. Además, gracias a lo extraño del sistema, no está muy claro cuál es el punto de equilibrio.
¿Seguir la trayectoria? Si ni siquiera te queda muy claro cuál es el movimiento que hace el sistema.

Llevas ya hora y media y acabas de linealizar como dicen coloquialmente "Como Dios te da a entender". Lo que significa que si eres ateo, linealizas como tu enferma imaginación espera que funcione el desgraciado mecanismo. No parece estar tan mal.
Ya que tienes tu modelo, ahora sí, listo para manipularse comienzas con la parte del control. Quién sabe cómo, pero lo que esperabas sería un polinomio de grado 4 se convierte en un obsenísimo polinomio de grado 15. Lo metes a tu poderosa calculadora esperando que sea lo suficientemente poderosa para encontrar las 15 raíces mientras que suplicas que ninguna de ellas sea positiva. Y en eso, como siete minutos después, te aparecen tus quince raíces, una real, negativa y catorce complejas conjugadas. Varias de ellas, en la parte derecha del plano complejo. En palabras que el mundo puede entender: ¡Estás chingado!

Pocos minutos después, simplemente llevas un inciso, tal vez uno y medio de seis. Y el Doctor te dice con un valemadrismo que yo adjudico a un considerado malcogidismo que es hora de que entregues tu examen.

Ahora espero que en los demás me vaya estupendamente bien, porque de lo contrario, pronto estaré en San Luis Potosí holgazaneando nuevamente.

Saludos.